#pragma once

#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <stdint.h>
#include <MPU.hpp>

namespace ugv {
namespace io {

using mpud::float_axes_t;

struct MpuData {
  // G's
  float_axes_t accel;
  // degrees/s
  float_axes_t gyro_rate;
  // flux density uT
  float_axes_t mag;
};

class MPU {
 public:
  explicit MPU();
  ~MPU();

  void Init();

  void GetData(MpuData &data);

 private:
  mpud::MPU *      mpu_;
  mpud::raw_axes_t accel_, gyro_, mag_;
  MpuData mpu_data_;
};

}  // namespace io
}  // namespace ugv